名称：多体系统动力学
作者:未知
出版社:科学出版社
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多体系统动力学内容简介

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多体系统动力学部分内容

第1章 多体系统拓扑构型的数学描述
　　工程中许多复杂系统都是由具有一定独立性的部件组成的。多体系统中物体之间的相对运动往往不是独立的，铰是物体间运动学关系的一种抽象。部件之间没有明显的相对运动，因而系统具有相对稳定的几何形状，这样的系统称为结构，如建筑、桥梁；部件之间可以存在明显相对运动的系统称为机构。这些复杂机构的运动、变形以及力的传递规律就是多体系统动力学的研究对象。只不过在多体系统动力学中将具有一定运动学独立性的部件称为物体，而多体系统定义为由多个物体通过运动副连接的机械系统。
　　多体系统动力学起源于多刚体系统动力学——由多个刚体组成的系统。当时人们采用一个普遍的假设：物体的小变形不会对系统整体运动产生明显影响。随着技术的进步，实际工程中出现了一些部件变形效应不可忽略的机械系统，人们称之为多柔体系统。由于多柔体系统动力学涵盖了多刚体系统动力学，现在人们已不再特意强调系统中的物体是否为刚体，统称这两类系统为多体系统。
　　 目前，多体系统动力学已成为计算机辅助设计和计算机辅助工程中虚拟样机技术的重要组成部分。
　　1.1多体系统拓扑结构
　　多体系统中物体之间的连接方式称为多体系统的拓扑结构。这个拓扑结构通常用代表物体和铰的几何体所组成的图形来表示，如图1.1所示。
　　铰
　　 铰是指物体间的运动约束，在拓扑结构图中由一条有向线段表示，用于描述线段终点所对应物体相对于线段起点所对应物体的运动，如图1.1中的Hi。按照部件之间组成方式的不同，这些复杂系统可以划分为结构和机构。实际机械系统中物体之问的连接都是由一些具体的机构实现的，如圆柱铰、球铰、万向节等。由科学出版社出版发行电子书籍下载《多体系统动力学》跟科学出版社都为了本书付出了辛勤劳动。由科学出版社发行，《多体系统动力学》在线电子书。本书论述了多体系统动力学的基础理论和分析方法，介绍了一些多体系统动力学的近期研究进展。鉴于实际多体系统动力学问题只能通过相应的软件求解，本书重点阐述了那些对编程有指导意义的理论和方法。为保持知识体系的完整性，书中结合柔体建模和求解的需要讲解了连续介质力学、有限元法以及结构力学中的相关内容。
　　 全书共10章。其中，第1～6章主要讲述多刚体系统动力学，是全书的基础篇；第7～10章主要讲述多柔体系统动力学。
　　 本书可作为工程力学、机械工程、汽车工程和航天工程等专业的研究生教材，也可供相关领域科研人员的参考。
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