名称：工业机器人
作者:刘文波，陈白宁，段智敏
出版社:东北大学出版社
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工业机器人内容简介
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工业机器人部分内容
第1章绪论
1.1机器人的基本概念
世界机器人之父恩格尔伯格先生认为，机器人目前尚没有准确的定义，但有一点可以确定，即机器人不一定像人，但能替代人工作。美国不仅将工业机器人和服务机器人看做是机器人，还将无人机、水下潜器、月球车甚至巡航导弹等都看做是机器人。机器人技术是综合了计算器、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。它一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种综合了人和机器特长、能在三维空间完成各种作业的机电一体化装置。它既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，特别适合于多品种、小批量的柔性生产。
因此，“机器人”是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，根据所处的环境和作业需要，它具有至少一项或多项拟人功能，另外还可能程度不同地具有某些环境感知能力，以及语言功能乃至逻辑思维、判断决策功能等，从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。
机器人从应用环境出发可分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，通常是指一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预订的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。在工厂自动化和柔性制造系统中，工业机器人也起着关键的作用，并已经广泛应用到工农业生产、航天航空和军事技术等各个领域。
1.2工业机器人的形成和发展
早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。
在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递运动。
1920年，捷克作家凯•开比克在一个科幻剧本中首次提出了Robot这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。工业机器人是20世纪以后发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能。并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操作工具，实现多种操作的自动化机械系统。工业机器人技术综合了精密机械技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，正在越来越多地取代操作工人，出色地完成着极其繁重、复杂、精密或充满危险的各种各样的工作。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。
本书着眼于教学实际，系统地介绍了工业机器人的相关知识。全书共分九章，按顺序分别介绍了工业机器人的基本概念、机械结构（包括手部、臂部、腕部）的典型结构和相关的设计计算方法、定位缓冲原理与方法、工业机器人的检测传感技术与典型实例、工业机器人的控制技术与典型实例、工业机器人的总体设计方法以及工业机器人的典型应用等内容。工业技术类书籍《工业机器人》电子书阅读。编写过程中，作者在参考和引用有关机器人方面的论著、资料时，力争做到选材新颖、深入浅出、实用性强。刘文波，陈白宁，段智敏完成工业机器人》图书在线排行榜。书中每章都附有思考题，以便使读者更好地把握和理解相关内容。
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